Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск

Методы АКАР и бэкстеппинг в задачах синтеза нелинейных систем управления

https://doi.org/10.17587/mau.17.435-445

Полный текст:

Аннотация

Проводится сравнение известного метода аналитического конструирования агрегированных регуляторов (АКАР), развитого в работах научной школы Южного федерального университета, с методом бэкстеппинга (обход интегратора), предложенного П. Кокотовичем и его сотрудниками. Приведены численные примеры и результаты компьютерного моделирования, иллюстрирующие преимущества метода АКАР для решения задач синтеза законов управления для произвольного класса нелинейных объектов.

Об авторах

А. А. Колесников
Институт компьютерных технологий и информационной безопасности Южного федерального университета
Россия


Ал. А. Колесников
Институт компьютерных технологий и информационной безопасности Южного федерального университета
Россия


А. А. Кузьменко
Институт компьютерных технологий и информационной безопасности Южного федерального университета
Россия


Список литературы

1. Колесников А. А. Синергетическая теория управления. М.: Энергоатомиздат, 1994. 344 с.

2. Колесников А. А. Синергетические методы управления сложными системами: теория системного синтеза. М.: КомКнига, 2006. 240 с.

3. Колесников А. А., Веселов Г. Е., Попов А. Н. и др. Синергетические методы управления сложными системами: Механические и электромеханические системы. М.: КомКнига, 2006. 304 с.

4. Колесников А. А., Кузьменко А. А., Веселов Г. Е. Новые технологии проектирования современных систем управления процессами генерирования электроэнергии: учебное издание. М.: Издательский дом МЭИ, 2011. 280 с.

5. Колесников А. А. Новые нелинейные методы управления полетом. М.: Физматлит, 2013. 196 с.

6. Ioannou P. A., Sun J. Robust Adaptive Control. New York: Dover, 2012. 848 p.

7. Isidori A. Nonlinear control systems an introduction. Berlin: Springer-Verlag, 1989. 545 p.

8. Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука, 2000. 549 с.

9. Фуртат И. Б. Модифицированный алгоритм обратного обхода интегратора // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. № 10. С. 2-7.

10. Krstić M., Kanellakopoulos M., Kokotović P. V. Adaptive nonlinear control without overparametrization // Systems & Control Letters. 1992. Vol. 19, Iss. 3. P. 177-185.

11. Polycarpou M. M., Ioannou P. A. A robust adaptive nonlinear control design // Automatica. 1996. Vol. 32, Iss. 3. P. 423-427.

12. Li Y., Qiang S., Zhuang X., Kaynak O. Robust and adaptive backstepping control for nonlinear systems using RBF neural networks // IEEE Transactions on Neural Networks. 2004. Vol. 15, Iss. 3. P. 693-701.

13. Bouabdallah S., Siegwart R. Backstepping and sliding-mode techniques applied to an indoor micro Quadrotor // Proc. of IEEE Internat. Conf. on Robotics and Automation, 18-22 April 2005, Spain. Vol. 2005. P. 2247-2252.

14. Tong S., Liu C., Li Y. Fuzzy-adaptive decentralized output-feedback control for large-scale nonlinear systems with dynamical uncertainties // IEEE Transactions on Fuzzy Systems. 2010. Vol. 18, Iss. 5. P. 845-861.

15. Дружинина М. В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Методы адаптивного управления нелинейными объектами по выходу // Автоматика и телемеханика. 1996. № 2. C. 3-33.

16. Колесников А. А. Аналитический синтез нелинейных систем, оптимальных относительно линейных агрегированных переменных // Известия вузов. Электромеханика. 1985. № 11. С. 9-18.

17. Колесников А. А. Аналитическое конструирование нелинейных агрегированных регуляторов по заданной совокупности инвариантных многообразий. I. Скалярное уравнение // Известия вузов. Электромеханика. 1987. № 3. С. 100-108.

18. Колесников А. А. Аналитическое конструирование нелинейных агрегированных регуляторов по заданной совокупности инвариантных многообразий. II. Векторное уравнение // Известия вузов. Электромеханика. 1987. № 5. С. 5-17.

19. Колесников А. А. Последовательная оптимизация нелинейных агрегированных систем. М.: Энергоатомиздат, 1987. 160 с.

20. Byrnes C. I., Isidori A. New results and examples in nonlinear feedback stabilization // Systems & Control Letters. 1989. Iss. 12. P. 437-442.

21. Tsinias J. Sufficient Lyapunov-like conditions for stabilization // Mat. Contr. Signals Syst. 1989. Vol. 2, Iss. 12. P. 343-357.

22. Kokotovic P. V., Sussman H. J. A positive real condition for global stabilization of nonlinear systems // Systems & Control Letters. 1989. Iss. 13. P. 125-133.

23. Kokotovic P. V., Arcak M. Constructive Nonlinear Control: progress in the 90'S // Prepr. 14th IFAC World Congress. Beijing, China, 1999.

24. Teel A. R. Global stabilization and restricted tracking for multiple integrators with bounded controls // Systems & Control Letters. 1992. Iss. 18. P. 165-171.


Для цитирования:


Колесников А.А., Колесников А.А., Кузьменко А.А. Методы АКАР и бэкстеппинг в задачах синтеза нелинейных систем управления. Мехатроника, автоматизация, управление. 2016;17(7):435-445. https://doi.org/10.17587/mau.17.435-445

For citation:


Kolesnikov A.A., Kolesnikov A.A., Kuz'menko A.A. Backstepping and ADAR Method in the Problems of Synthesis of the Nonlinear Control Systems. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2016;17(7):435-445. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.17.435-445

Просмотров: 102


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)