Захват неизвестных объектов с помощью автономного манипулятора: современное состояние, проблемы и перспективы

Аннотация

Для выполнения практических задач, стоящих перед современной робототехникой, требуется разработка подходов к захвату незнакомых объектов, поскольку в условиях реального мира робот сталкивается с большим их разнообразием. Подходы, подразумевающие наличие полной информации об объектах рабочей области (3D-модель, массогабаритные характеристики), не практичны и могут быть использованы только в контролируемых условиях, таких как работа на конвейере c типовыми деталями. Поэтому научное сообщество и ряд отраслей промышленности заинтересованы в исследовании методов, повышающих способность робота адаптироваться к новым, незнакомым условиям.
В данной статье приводится подборка основных направлений в задачах визуального анализа сцены и захвата неизвестных объектов манипуляционным роботом. Рассмотрены отличия существующих подходов по различным критериям, преимущества и недостатки имеющихся решений. Статья может быть полезна для ознакомления с предметной областью.