Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск

Решение прямых и обратных задач кинематики роботов-манипуляторов с использованием дуальных матриц и бикватернионов на примере стэнфордского манипулятора. Часть 1

https://doi.org/10.17587/mau.16.373-380

Полный текст:

Аннотация

На примере стэнфордского манипулятора рассматривается методология решения прямой задачи кинематики роботов-манипуляторов с использованием дуальных матриц направляющих косинусов и параболических бикватернионов Клиффорда, выводятся кинематические уравнения движения манипулятора, рассматривается методология решения обратной задачи кинематики с использованием бикватернионной теории кинематического управления. В статье развиваются и дополняются результаты, полученные в работе [1, 2].

Об авторах

Е. И. Нелаева
Саратовский государственный университет им. Н.Г. Чернышевского, Институт проблем точной механики и управления РАН, г. Саратов
Россия


Ю. Н. Челноков
Саратовский государственный университет им. Н.Г. Чернышевского, Институт проблем точной механики и управления РАН, г. Саратов
Россия


Список литературы

1. Ломовцева Е. И., Челноков Ю. Н. Дуальные матричные и бикватернионные методы решения прямой и обратной задач кинематики роботов-манипуляторов на примере стэнфордского манипулятора. I // Изв. Сарат. ун-та. Сер. Математика. Механика. Информатика. 2013. Т. 13., вып. 4. С. 82-89.

2. Ломовцева Е. И., Челноков Ю. Н. Дуальные матричные и бикватернионные методы решения прямой и обратной задач кинематики роботов-манипуляторов на примере стэнфордского манипулятора. II // Изв. Сарат. ун-та. Сер. Математика. Механика. Информатика. 2014. Т. 14., вып. 1. С. 88-95.

3. Челноков Ю. Н. Бикватернионное решение кинематической задачи управления движением твердого тела и его приложение к решению обратных задач кинематики роботов-манипуляторов // Изв. РАН. Механика твердого тела. 2013. № 1. С. 38-58.

4. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989. 621 с.

5. Челноков Ю. Н. Кватернионные и бикватернионные модели и методы механики твердого тела и их приложения. Геометрия и кинематика движения. М.: ФИЗМАТЛИТ. 2006. 511 с.


Для цитирования:


Нелаева Е.И., Челноков Ю.Н. Решение прямых и обратных задач кинематики роботов-манипуляторов с использованием дуальных матриц и бикватернионов на примере стэнфордского манипулятора. Часть 1. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(6):373-380. https://doi.org/10.17587/mau.16.373-380

For citation:


Nelaeva E.I., Chelnokov Y.N. Solution to the Problems of Direct and Inverse Kinematics of the Robots-Manipulators Using Dual Matrices and Biquaternions on the Example of Stanford Robot Arm. Part 1. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(6):373-380. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.16.373-380

Просмотров: 38


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)