Решение прямых и обратных задач кинематики роботов-манипуляторов с использованием дуальных матриц и бикватернионов на примере стэнфордского манипулятора. Часть 1

На примере стэнфордского манипулятора рассматривается методология решения прямой задачи кинематики роботов-манипуляторов с использованием дуальных матриц направляющих косинусов и параболических бикватернионов Клиффорда, выводятся кинематические уравнения движения манипулятора, рассматривается методология решения обратной задачи кинематики с использованием бикватернионной теории кинематического управления. В статье развиваются и дополняются результаты, полученные в работе [1, 2].

робот-манипулятор, прямая задача кинематики, матрица дуальных направляющих косинусов, бикватернион, кинематические уравнения, обратная задача кинематики, robot-manipulator, Stanford robot arm, direct kinematics problem, dual direction cosine matrix, biquaternion, kinematics equations, inverse kinematics problem

1. Ломовцева Е. И., Челноков Ю. Н. Дуальные матричные и бикватернионные методы решения прямой и обратной задач кинематики роботов-манипуляторов на примере стэнфордского манипулятора. I // Изв. Сарат. ун-та. Сер. Математика. Механика. Информатика. 2013. Т. 13., вып. 4. С. 82-89.

2. Ломовцева Е. И., Челноков Ю. Н. Дуальные матричные и бикватернионные методы решения прямой и обратной задач кинематики роботов-манипуляторов на примере стэнфордского манипулятора. II // Изв. Сарат. ун-та. Сер. Математика. Механика. Информатика. 2014. Т. 14., вып. 1. С. 88-95.

3. Челноков Ю. Н. Бикватернионное решение кинематической задачи управления движением твердого тела и его приложение к решению обратных задач кинематики роботов-манипуляторов // Изв. РАН. Механика твердого тела. 2013. № 1. С. 38-58.

4. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989. 621 с.

5. Челноков Ю. Н. Кватернионные и бикватернионные модели и методы механики твердого тела и их приложения. Геометрия и кинематика движения. М.: ФИЗМАТЛИТ. 2006. 511 с.