Решение прямых и обратных задач кинематики роботов-манипуляторов с использованием дуальных матриц и бикватернионов на примере стэнфордского манипулятора. Часть 1
https://doi.org/10.17587/mau.16.373-380
Аннотация
Ключевые слова
Об авторах
Е. И. НелаеваРоссия
Ю. Н. Челноков
Россия
Список литературы
1. Ломовцева Е. И., Челноков Ю. Н. Дуальные матричные и бикватернионные методы решения прямой и обратной задач кинематики роботов-манипуляторов на примере стэнфордского манипулятора. I // Изв. Сарат. ун-та. Сер. Математика. Механика. Информатика. 2013. Т. 13., вып. 4. С. 82-89.
2. Ломовцева Е. И., Челноков Ю. Н. Дуальные матричные и бикватернионные методы решения прямой и обратной задач кинематики роботов-манипуляторов на примере стэнфордского манипулятора. II // Изв. Сарат. ун-та. Сер. Математика. Механика. Информатика. 2014. Т. 14., вып. 1. С. 88-95.
3. Челноков Ю. Н. Бикватернионное решение кинематической задачи управления движением твердого тела и его приложение к решению обратных задач кинематики роботов-манипуляторов // Изв. РАН. Механика твердого тела. 2013. № 1. С. 38-58.
4. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989. 621 с.
5. Челноков Ю. Н. Кватернионные и бикватернионные модели и методы механики твердого тела и их приложения. Геометрия и кинематика движения. М.: ФИЗМАТЛИТ. 2006. 511 с.
Рецензия
Для цитирования:
Нелаева Е.И., Челноков Ю.Н. Решение прямых и обратных задач кинематики роботов-манипуляторов с использованием дуальных матриц и бикватернионов на примере стэнфордского манипулятора. Часть 1. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(6):373-380. https://doi.org/10.17587/mau.16.373-380
For citation:
Nelaeva E.I., Chelnokov Yu.N. Solution to the Problems of Direct and Inverse Kinematics of the Robots-Manipulators Using Dual Matrices and Biquaternions on the Example of Stanford Robot Arm. Part 1. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(6):373-380. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.16.373-380