Об определении допустимых параметров движителей шагающих роботов
https://doi.org/10.17587/mau.16.369-372
Аннотация
На основе показателей, характеризующих качество шагающих роботов, в пространстве параметров движителей строится область, обеспечивающая допустимые значения показателей. Предложенный метод, позволяющий целенаправленно выбирать необходимые параметры движителей на этапе проектирования, использовался при разработке шагающей машины "Ортоног".
Об авторах
Е. С. Брискин
Волгоградский государственный технический университет
Россия
Россия
В. А. Серов
ОАО "ЦКБ "Титан"
Россия
Россия
С. С. Фоменко
Волгоградский государственный технический университет
Россия
Россия
Н. Г. Шаронов
Волгоградский государственный технический университет
Россия
Россия
В. А. Шурыгин
Волгоградский государственный технический университет
Россия
Россия
Список литературы
1. Брискин Е. С., Чернышев В. В., Малолетов А. В., Шаронов Н. Г. Сравнительный анализ колесных, гусеничных и шагающих машин // Робототехника и техническая кибернетика. 2013. № 1. С. 6-14.
2. Брискин Е. С., Чернышев В. В., Жога В. В., Малолетов А. В., Шаронов Н. Г., Фролова Н. Е. Концепция проектирования, динамика и управление движением шагающих машин. Ч. 3. Алгоритмы управления движением шагающих машин серии "Восьминог" и экспериментальные исследования // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. № 7. С. 13-18.
3. Брискин Е. С., Вершинина И. П., Малолетов А. В., Шаронов Н. Г. Об управлении движением шагающей машины со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями // Известия РАН. Теория и системы управления. 2014. № 3. С. 168-176.
4. Шурыгин В. А., Серов В. А., Шаронов Н. Г. Моделирование движения шагающей машины с ортогонально-поворотными движителями // Изв. ВолгГТУ. Сер. "Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах". 2011. Вып. 11. № 9. С. 41-44.
5. Брискин Е. С., Калинин Я. В., Леонард А. В., Малолетов А. В. О прикладных экстремальных задачах с комплексным критерием качества // Сб. матер. XII Всеросс. совещания по проблемам управления ВСПУ-2014, ИПУ РАН, Москва. 2014. С. 2184-2195.
6. Брискин Е. С., Жога В. В., Чернышев В. В., Малолетов А. В. Динамика и управление движением шагающих машин с цикловыми движителями. М.: Машиностроение, 2009. 191 с.
7. Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М., Покровский А. М. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение, 1972. 248 с.
8. Гуськов В. В., Велев Н. Н., Атаманов Ю. Е. и др. Тракторы: Теория. М.: Машиностроение, 1988. 375 с.
9. Брискин Е. С., Соболев В. М. Тяговая динамика шагающих машин с ортогональными движителями // Проблемы машиностроения. 1990. № 3. С. 28-34.
10. Соболь И. М., Статников Р. Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. М.: Дрофа, 2006. 176 с.
Рецензия
Для цитирования:
Брискин Е.С., Серов В.А., Фоменко С.С., Шаронов Н.Г., Шурыгин В.А. Об определении допустимых параметров движителей шагающих роботов. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(6):369-372. https://doi.org/10.17587/mau.16.369-372
For citation:
Briskin E.S., Serov V.A., Fomenko S.S., Sharonov N.G., Shurygin V.A. Definition of the Admissible Parameters of the Walking Robots' Movers. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(6):369-372. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.16.369-372
Просмотров: 322
.png)
Послать статью по эл. почте 