Оптимизация параметров проецирования системы кругового обзора с использованием реперных меток

Аннотация

Обсуждается проблема повышения качества воспроизведения окружающей среды системой кругового обзора мобильного робота, работающей в режиме дополненной реальности. Рассматривается вариант системы кругового обзора на базе системы телевизионных камер с перекрывающимися полями зрения. Разработана виртуальная модель, включающая в себя 3D-CAD модели мобильного робота и окружающих объектов, а также виртуальные модели телевизионных камер. Для реализации модели выбрана кроссплатформенная интегрированная среда разработки "Unity". Определены методы решения задачи отображения окружающего пространства в режиме построения вида "от третьего лица". Предложен математический критерий оценки качества воспроизведения окружающего пространства, основанный на сопоставлении точек, полученных с виртуальной модели, с точками, полученными в результате проецирования изображений с виртуальных телевизионных камер. Для получения точек использованы реперные метки типа ArUco, обеспечивающие однозначное сопоставление точек на исходном и синтезированном изображениях. Исследована зависимость значения целевой функции задачи оптимизации от параметров проецирования методом равномерного поиска. Предложен метод автоматической адаптации параметров проецирования при использовании сверхширокоугольных объективов в составе телевизионных камер и методов стереозрения. Определены направления дальнейших исследований.