В данной работе основным предметом исследования является система управления движением безэкипажного катера в неопределенной среде со стационарными и подвижными препятствиями. Актуальность разработки такой системы обусловлена тем, что безэкипажные катера функционируют вблизи портов, судоходных фарватеров и в других местах с плотным движением других судов. При этом из-за отсутствия экипажа нет возможности согласовывать движение с другими судами, поэтому система управления такого безэкипажного катера должна прокладывать маршрут, учитывая требования к своему положению в каждый момент времени. В связи с этим в статье предложена процедура разработки терминального закона управления на основе программируемой траектории движения катера в полиномиальной форме, на основе которой реализованы позиционно-траекторные алгоритмы управления. При этом программная траектория строится как решение задачи терминального управления в сильной постановке, а позиционно-траекторный регулятор отрабатывает полученную траекторию в рамках слабого терминального управления. Для учета препятствий при планировании траектории используется гибридный метод, основанный на виртуальных полях и неустойчивых режимах движения с учетом скоростей и условий движения безэкипажного катера. В работе приводятся результаты численных и натурных экспериментов по апробации разработанных методов и алгоритмов. Получены оценки энергозатрат на управление, длины траектории и показателя безопасности при обходе препятствий. Новизна предлагаемого подхода заключается в использовании нового метода построения локальной траектории движения в поле с препятствиями и в гибридизации методов планирования траекторий. Такой подход позволяет обеспечить заданную безопасную дистанцию при обходе препятствий и практически исключить вероятность аварийного столкновения. Представленные результаты могут быть использованы в системах автономного управления движением катеров и позволяют безопасно обходить стационарные и динамические препятствия.