novtexmechМехатроника, автоматизация, управлениеMekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie1684-64272619-1253Commercial Publisher «New Technologies»novtexmech-71Research ArticleРОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫROBOTIC SYSTEMSРоботы для восстановительной медицины: проблемы и технические решенияRobots for Restorative Medicine: Problems and Technical SolutionsАрхиповМ. В.ArkhipovM. V.maksim_av@mail.ruРачковМ. Ю.RachkovM. Yu.michyur@gmail.comГоловинВ. Ф.GolovinV. F.medicalrobot@mail.ruКочеревскаяЛ. Б.KocherevskayaL. B.ladk05@yandex.ruМосковский политехнический университетРоссияMoscow Polytechnic UniversityRussian FederationМосковский авиационный институтРоссияMoscow Aviation Institute (National Research University)Russian Federation201823082018194243250Copyright © Commercial Publisher «New Technologies», 20182018Commercial Publisher «New Technologies»Commercial Publisher «New Technologies»https://mech.novtex.ru/jour/about/submissions#copyrightNoticehttps://mech.novtex.ru/jour/article/view/71

Рассматривается возможность использования биомехатронных модулей как средства адаптации к робототех-ническим системам серийно выпускаемых манипуляционных роботов для выполнения разнообразной массажной физиотерапии. Приводится описание структурных моделей управления манипуляционным роботом, взаимодействующим с деформируемой биологической средой. Получено практическое решение для реализации совместной деятельности сервисного манипуляционного робота и человека-оператора, обучающего его методом "демонстрации движений".

биомехатроникамассажманипуляционныйроботмягкая тканьпозиционно-силовоеуправлениеподатливое управлениеобучение демонстрациейсиловая точкадатчик усилиязадающая рукояткамиотонометрReferencesГоловин В. Ф., Саморуков А. Е. Патент на полезную модель Российской Федерации 2145833 RU МПК A61H7/00. Способ массажа и устройство для его осуществления / заявлено: 08.05.1998 / опубликовано: 27.02.200 Бюл. № 6. С. 1-2.Головин В. Ф., Саморуков А. Е. Патент на полезную модель Российской Федерации 2145833 RU МПК A61H7/00. Способ массажа и устройство для его осуществления / заявлено: 08.05.1998 / опубликовано: 27.02.200 Бюл. № 6. С. 1-2.Вжесневский Е. А., Архипов М. В., Орлов И. А. Проблемы и задачи осязания в манипуляционной робототехнике при работе с податливыми объектами // Интеллектуальные системы, управление и мехатроника. Материалы Всероссийской научн.-техн. конф. 2017. Под ред. Барабанов А. Т. Севастополь: СевГУ, 2017. С. 184-189.Вжесневский Е. А., Архипов М. В., Орлов И. А. Проблемы и задачи осязания в манипуляционной робототехнике при работе с податливыми объектами // Интеллектуальные системы, управление и мехатроника. Материалы Всероссийской научн.-техн. конф. 2017. Под ред. Барабанов А. Т. Севастополь: СевГУ, 2017. С. 184-189.Головин В. Ф., Разумов А. Н., Саморуков А. Е. Концепция биомехатроники в медицинской технике // Труды 1-го Международного симпозиума по восстановительной медицине и реабилитации. М.: РНЦ МРиК, 2004. С. 269-270.Головин В. Ф., Разумов А. Н., Саморуков А. Е. Концепция биомехатроники в медицинской технике // Труды 1-го Международного симпозиума по восстановительной медицине и реабилитации. М.: РНЦ МРиК, 2004. С. 269-270.Головин В. Ф., Саморуков А. Е., Архипов М. В., Журавлев В. В. Обзор состояния робототехники в восстановительной медицине // Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. № 8. С. 42-50.Головин В. Ф., Саморуков А. Е., Архипов М. В., Журавлев В. В. Обзор состояния робототехники в восстановительной медицине // Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. № 8. С. 42-50.Заблудовский И. В. Материалы к вопросу о действии массажа на здоровых людей. СПб.: Якова Трея, 1882. 87 с.Заблудовский И. В. Материалы к вопросу о действии массажа на здоровых людей. СПб.: Якова Трея, 1882. 87 с.Еремушкин М. А. Способ определения частотных характеристик массажного воздействия // ЛФК и массаж. 2002. № 2. С. 33-35.Еремушкин М. А. Способ определения частотных характеристик массажного воздействия // ЛФК и массаж. 2002. № 2. С. 33-35.Разумов А. Н., Бирюков А. А., Головин В. Ф., Архипов М. В. Повышение боеспособности военнослужащих применением робототехники для восстановительной медицины // Труды IV Всероссийской научно-практической конференции с международным участием "Лечебная физическая культура: достижения и перспективы развития". М.: ГЦОЛИФК, 2015. С. 664-671.Разумов А. Н., Бирюков А. А., Головин В. Ф., Архипов М. В. Повышение боеспособности военнослужащих применением робототехники для восстановительной медицины // Труды IV Всероссийской научно-практической конференции с международным участием "Лечебная физическая культура: достижения и перспективы развития". М.: ГЦОЛИФК, 2015. С. 664-671.Садовничий В. А., Горячева И. Г., Акаев А. А., Мартыненко Ю. Г., Окунев Ю. М., Влахова А. В., Богданович И. Ю. Применение методов механики контактного взаимодействия при диагностике патологических состояний мягких биологических тканей. М.: Изд-во МГУ, 2009. 309 с.Садовничий В. А., Горячева И. Г., Акаев А. А., Мартыненко Ю. Г., Окунев Ю. М., Влахова А. В., Богданович И. Ю. Применение методов механики контактного взаимодействия при диагностике патологических состояний мягких биологических тканей. М.: Изд-во МГУ, 2009. 309 с.Сковорода А. Р. Задачи теории упругости в проблеме диагностики патологий мягких биологических тканей. М.: Изд-во физико-математической литературы, 2006. 232 с.Сковорода А. Р. Задачи теории упругости в проблеме диагностики патологий мягких биологических тканей. М.: Изд-во физико-математической литературы, 2006. 232 с.Архипов М. В., Лесков А. Г., Головин В. Ф., Герциг Я. Г., Кочеревская Л. Б. Перспективы развития робототехники для восстановительной медицины // Труды 25-й конференции по робототехнике в RAAD-16. - Белград: Спрингер. 2017. С. 499-506.Архипов М. В., Лесков А. Г., Головин В. Ф., Герциг Я. Г., Кочеревская Л. Б. Перспективы развития робототехники для восстановительной медицины // Труды 25-й конференции по робототехнике в RAAD-16. - Белград: Спрингер. 2017. С. 499-506.Головин В. Ф., Гриб А. Н. Мехатронная система для мануальной терапии и массажа // Труды 8-й Международной конференции по мехатронике. Твен, 2002. С. 664-671.Головин В. Ф., Гриб А. Н. Мехатронная система для мануальной терапии и массажа // Труды 8-й Международной конференции по мехатронике. Твен, 2002. С. 664-671.Головин В. Ф., Журавлев В. В., Разумов А. Н., Рачков М. Ю. Адаптивный силовой модуль для медицинских роботов // Труды конференции по адаптивным и интеллектуальным роботам: настоящее и будущее IARP. М.: 2005. С. 70-82.Головин В. Ф., Журавлев В. В., Разумов А. Н., Рачков М. Ю. Адаптивный силовой модуль для медицинских роботов // Труды конференции по адаптивным и интеллектуальным роботам: настоящее и будущее IARP. М.: 2005. С. 70-82.Головин В., Журавлев В., Архипов М. Робототехника в восстановительной медицине, Germany: LAP LAMBERT Academic Publishing, GmbH & Co. KG, 2012. 270 с.Головин В., Журавлев В., Архипов М. Робототехника в восстановительной медицине, Germany: LAP LAMBERT Academic Publishing, GmbH & Co. KG, 2012. 270 с.Таваколи М., Пател Р. В., Моаллем М., Азиминежад А. Тактильное очувствление для телеоперационной роботизированных систем // Серия монографий в Мировом научном издании под названием "Новые рубежи в робототехнике". Сингапур, Всемирная научная издательская компания, 2003. 290 с.Таваколи М., Пател Р. В., Моаллем М., Азиминежад А. Тактильное очувствление для телеоперационной роботизированных систем // Серия монографий в Мировом научном издании под названием "Новые рубежи в робототехнике". Сингапур, Всемирная научная издательская компания, 2003. 290 с.Вукобратович М. Как управлять взаимодействием с динамической средой // Journal of Intelligent and Robotic System. 19: 1997. P. 119-152.Вукобратович М. Как управлять взаимодействием с динамической средой // Journal of Intelligent and Robotic System. 19: 1997. P. 119-152.Саврасов Г. В. Медицинская робототехника: состояние, проблемы и общие принципы проектирования. // Вестник МГТУ им. Баумана Н. Э. Спецвыпуск "Биомедицинская техника и технология. Сер. "Приборостроение", 1998.Саврасов Г. В. Медицинская робототехника: состояние, проблемы и общие принципы проектирования. // Вестник МГТУ им. Баумана Н. Э. Спецвыпуск "Биомедицинская техника и технология. Сер. "Приборостроение", 1998.Архипов М. В., Головин В. Ф., Журавлев В. В., Вжесневский Е. А., Чернышова А. Ю., Полонский М. Е. Количественная оценка психофизиологического состояния пациента по динамике электрокожного сопротивления во время массажной физиотерапии с применением робототехники // Труды III Международной научно-практической конференции "Лечебная физическая культура: достижения и перспективы развития". М.: ГЦОЛИФК. С. 23-27.Архипов М. В., Головин В. Ф., Журавлев В. В., Вжесневский Е. А., Чернышова А. Ю., Полонский М. Е. Количественная оценка психофизиологического состояния пациента по динамике электрокожного сопротивления во время массажной физиотерапии с применением робототехники // Труды III Международной научно-практической конференции "Лечебная физическая культура: достижения и перспективы развития". М.: ГЦОЛИФК. С. 23-27.Архипов М. В., Рачков М. Ю., Головин В. Ф., Орлов И. А. Патент на полезную модель Российской Федерации 173686 RU МПК B25J13/02. Устройство управления технологическим инструментом манипулятора / заявлено: 18.11.2016 / опубликовано: 05.09.20017.Архипов М. В., Рачков М. Ю., Головин В. Ф., Орлов И. А. Патент на полезную модель Российской Федерации 173686 RU МПК B25J13/02. Устройство управления технологическим инструментом манипулятора / заявлено: 18.11.2016 / опубликовано: 05.09.20017.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.