Предлагается продолжить сравнение известных методов аналитического конструирования оптимальных регуляторов (АКОР) и аналитического конструирования агрегированных регуляторов (АКАР), обсуждаемых в статье [1]. Приводится их сравнение с методом АКОР по критерию точности регулирования (АКОРТ). Метод АКОРТ идейно близок к методу АКАР, поскольку основан на том же физическом принципе сжатия фазового пространства по мере приближения изображающей точки к началу координат и также использует притягивающие многообразия (функции переключения). Показано, что метод АКОРТ обладает значительными достоинствами, связанными с простой процедурой аналитического конструирования нелинейных законов оптимального управления: АКОРТ осуществляется строго математически непосредственно по уравнениям объекта, причем не требуется решения каких-либо дифференциальных уравнений или искусственного введения в рассмотрение каких-либо функций преобразования в виде агрегированных макропеременных. Наиболее сложной математической процедурой является дифференцирование переменных и подстановка уравнений объекта управления. Главное отличие метода АКОРТ в теоретическом плане от всех известных методов состоит в том, что этот метод дает абсолютно точное решение и гарантирует нулевую ошибку регулирования при двукратной инвариантности как к не измеряемым случайным воздействиям (помехам), в том числе и к полезной помехе (момент нагрузки), так и к отклонениям параметров объекта управления от номинальных значений (нестабильность параметров), при этом все коэффициенты ошибок (по положению, скорости, ускорению, рывку и т. д.) также равны нулю.
In the paper the authors to continue comparison of known methods of Analytical Design of the Optimum Regulators (ADOR) and Analytical Design of the Aggregated Regulators (ADAR), discussed in paper [1]. Their comparison with method ADOR by criterion of accuracy of regulating is resulted. It is shown that the ADOR method by criterion of accuracy possesses more considerable advantages connected with easier procedure of analytical design of the nonlinear laws of the optimal control — is direct on the equations of the control object, not demanding the solution of any differential equations or artificial introduction in consideration of any functions of transformation in the form of the aggregated macrovariables, and the most difficult mathematical procedure is differentiation of variables and substitution of the equations of control object. The main difference of method ADOR by criterion of accuracy in the theoretical plot from all known methods that this method gives absolutely exact solution, he reliably secures a zero error of regulating, and all factors of errors (on a position, speed, acceleration, jerk etc.) also are equal to zero.Unlike known ADOR methods, in known Bellman`s method relay optimum control by criterion of accuracy of regulating function of switching and corresponding to this optimum control is defined. The method of decomposition of control process on n control intervals is for this purpose applied, on each of which there is continuous partial derivative Bellman`s function and, hence, the functional equations on each interval are fair. In an investigated method optimising functional is a real and concrete criterion of performance. Synthesised laws of control by criterion of accuracy of regulating also can provide multicriteria optimization of transients in system: optimum on accuracy and simultaneously optimum on fast operation, or optimum on accuracy and simultaneously optimum on an energy consumption. At the expense of emersion in system of zeroovershoot responses double invariance as to any (including, casual) to external affectings, and to changes of parametres of control object is provided. On synthesis examples clear advantages of method ADOR by criterion of accuracy of regulating as concerning the elementary procedures of analytical control laws disign for nonlinear objects, and concerning validity of analytical definition of parametres of regulators depending on extent of fast operation of optimum regulating on accuracy in the closed system are illustrated.