<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE article PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.3 20210610//EN" "JATS-journalpublishing1-3.dtd">
<article article-type="research-article" dtd-version="1.3" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xml:lang="ru"><front><journal-meta><journal-id journal-id-type="publisher-id">novtexmech</journal-id><journal-title-group><journal-title xml:lang="ru">Мехатроника, автоматизация, управление</journal-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie</trans-title></trans-title-group></journal-title-group><issn pub-type="ppub">1684-6427</issn><issn pub-type="epub">2619-1253</issn><publisher><publisher-name>Commercial Publisher «New Technologies»</publisher-name></publisher></journal-meta><article-meta><article-id pub-id-type="doi">10.17587/mau.18.328-332</article-id><article-id custom-type="elpub" pub-id-type="custom">novtexmech-441</article-id><article-categories><subj-group subj-group-type="heading"><subject>Research Article</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="ru"><subject>РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="en"><subject>ROBOTIC SYSTEMS</subject></subj-group></article-categories><title-group><article-title>Минимизация ущерба от нарушения технологического процесса всварочных роботизированных технологических комплексах</article-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Minimization of the Damage Caused by Breakdowns of the Technological Processes in the Robotic Welding Technological Complexes</trans-title></trans-title-group></title-group><contrib-group><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Резчиков</surname><given-names>А. Ф.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Rezchikov</surname><given-names>A. F.</given-names></name></name-alternatives><email xlink:type="simple">iptmuran@san.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Кушников</surname><given-names>В. А.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Kushnikov</surname><given-names>V. A.</given-names></name></name-alternatives><email xlink:type="simple">iptmuran@san.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Иващенко</surname><given-names>В. А.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Ivaschenko</surname><given-names>V. A.</given-names></name></name-alternatives><email xlink:type="simple">iptmuran@san.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Фоминых</surname><given-names>Д. С.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Fominykh</surname><given-names>D. S.</given-names></name></name-alternatives><email xlink:type="simple">iptmuran@san.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Богомолов</surname><given-names>А. С.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Bogomolov</surname><given-names>A. S.</given-names></name></name-alternatives><email xlink:type="simple">iptmuran@san.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Филимонюк</surname><given-names>Л. Ю.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Filimonyuk</surname><given-names>L. Yu.</given-names></name></name-alternatives><email xlink:type="simple">iptmuran@san.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib></contrib-group><aff-alternatives id="aff-1"><aff xml:lang="ru"><institution>Институт проблем точной механики и управления РАН; Саратовский национальный исследовательский университет имени Н. Г. Чернышевского, Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю. А</institution><country>Россия</country></aff><aff xml:lang="en"><institution>Institute of Precision Mechanics and Control of RAS</institution><country>Russian Federation</country></aff></aff-alternatives><pub-date pub-type="collection"><year>2017</year></pub-date><pub-date pub-type="epub"><day>28</day><month>08</month><year>2018</year></pub-date><volume>18</volume><issue>5</issue><fpage>328</fpage><lpage>332</lpage><permissions><copyright-statement>Copyright &amp;#x00A9; Commercial Publisher «New Technologies», 2018</copyright-statement><copyright-year>2018</copyright-year><copyright-holder xml:lang="ru">Commercial Publisher «New Technologies»</copyright-holder><copyright-holder xml:lang="en">Commercial Publisher «New Technologies»</copyright-holder><license xlink:href="https://mech.novtex.ru/jour/about/submissions#copyrightNotice" xlink:type="simple"><license-p>https://mech.novtex.ru/jour/about/submissions#copyrightNotice</license-p></license></permissions><self-uri xlink:href="https://mech.novtex.ru/jour/article/view/441">https://mech.novtex.ru/jour/article/view/441</self-uri><abstract><p>Разработаны математические модели и алгоритмы минимизации ущерба от изготовления некачественной продукции в сварочных роботизированных технологических комплексах. Предложены программно-технические средства реализации данных моделей и алгоритмов. Их внедрение позволит снизить ущерб от простоев сварочного оборудования и повысить стабильность технологического процесса сварки.</p></abstract><trans-abstract xml:lang="en"><p>The article describes the problems, mathematical models and algorithms for control of the automatic welding technologic processes in the robotic complexes. The problem of a rational control of the process is solved by the criterion used for minimization of the damage caused to the quality by breakdowns. Since a solution by the methods of variations calculus is problematic, the problem of the criterion minimization boils down to development and verification of implementation of a detailed complex action plan for a decrease of the damage due to breakdowns in the technological processes. The action plan was developed based on the causality between the process parameters and learning of the experience by the dispatching personnel. The plan is presented as a directed graph, in which vertices are actions of the plan, and arcs define their relationship and sequence of implementation. The conditions affecting the technological process and implementation of the plan of actions are presented in the form of a production model. For verification of the plan's implementation a logic function was developed in accordance with the graph of the action plan and conditions. By setting different values of the arguments of this function at any time, it is possible to check quickly a possibility of the plan's implementation. The article presents an algorithm for solving of the assignment task at different time intervals by an information-logical scheme. Introduction of the developed models and algorithms in the industrial enterprises using a robotic welding will reduce the damage caused by the defective products.</p></trans-abstract><kwd-group xml:lang="ru"><kwd>роботизированный технологический комплекс</kwd><kwd>минимизация ущерба от изготовления некачественной продукции</kwd><kwd>математическая модель</kwd><kwd>алгоритм</kwd><kwd>сварка</kwd><kwd>robotic complex</kwd><kwd>technological process</kwd><kwd>mathematical model</kwd><kwd>algorithm</kwd><kwd>criterion</kwd><kwd>damage to quality</kwd><kwd>graph model</kwd><kwd>action plan</kwd></kwd-group></article-meta></front><back><ref-list><title>References</title><ref id="cit1"><label>1</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Бабкин A. C. Методы решения задач в технологических САПР сварочного производства: Обзор // Сварочное производство. 1996. № 4. С. 20-23.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Бабкин A. C. Методы решения задач в технологических САПР сварочного производства: Обзор // Сварочное производство. 1996. № 4. С. 20-23.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit2"><label>2</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Иванов В. П., Линьков В. С., Чернецкий Р. И. Специализированная автоматика для роботизированных сварочных комплексов // Автоматизация в промышленности. 2015. № 5. С. 116-121.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Иванов В. П., Линьков В. С., Чернецкий Р. И. Специализированная автоматика для роботизированных сварочных комплексов // Автоматизация в промышленности. 2015. № 5. С. 116-121.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit3"><label>3</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Нгуен Д. К., Лубенко В. Н. Особенности роботизации сварочного производства в судостроении // Вестник АГТУ. 2008. № 2, С. 149-155.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Нгуен Д. К., Лубенко В. Н. Особенности роботизации сварочного производства в судостроении // Вестник АГТУ. 2008. № 2, С. 149-155.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit4"><label>4</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Паршева Е. А. Децентрализованное робастное управление многозвенным манипулятором сварочного производства // Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. № 2. С. 29-35.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Паршева Е. А. Децентрализованное робастное управление многозвенным манипулятором сварочного производства // Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. № 2. С. 29-35.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit5"><label>5</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Аветисян Ю. А., Кушников В. А., Резчиков А. Ф., Родичев В. А. Математические модели и алгоритмы оперативного управления процессами ликвидации чрезвычайных ситуаций // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. № 11. С. 43-47.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Аветисян Ю. А., Кушников В. А., Резчиков А. Ф., Родичев В. А. Математические модели и алгоритмы оперативного управления процессами ликвидации чрезвычайных ситуаций // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. № 11. С. 43-47.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit6"><label>6</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Кушников В. А., Резчиков А. Ф., Фоминых Д. С., Санькова А. Б. Модели и алгоритмы системы оперативного управления процессом формования листового стекла // Автоматизация и современные технологии. 2007. № 12. С. 16-24.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Кушников В. А., Резчиков А. Ф., Фоминых Д. С., Санькова А. Б. Модели и алгоритмы системы оперативного управления процессом формования листового стекла // Автоматизация и современные технологии. 2007. № 12. С. 16-24.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit7"><label>7</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Кушников В. А., Резчиков А. Ф., Цвиркун А. Д. Управление в человеко-машинных системах с автоматизированной процедурой коррекции целей // Автоматика и телемеханика. 1998. № 7. С. 168-175.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Кушников В. А., Резчиков А. Ф., Цвиркун А. Д. Управление в человеко-машинных системах с автоматизированной процедурой коррекции целей // Автоматика и телемеханика. 1998. № 7. С. 168-175.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit8"><label>8</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Резчиков А. Ф., Шрай Ю. К., Кушников В. А., Донин С. Г. Оперативная идентификация и управление режимами эксплуатации энергосистем предприятия // Приборы и системы управления. 1994. № 5. С. 12-15.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Резчиков А. Ф., Шрай Ю. К., Кушников В. А., Донин С. Г. Оперативная идентификация и управление режимами эксплуатации энергосистем предприятия // Приборы и системы управления. 1994. № 5. С. 12-15.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit9"><label>9</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Саютин А. В., Кушников В. А. Особенности применения метода анализа главных компонент для обеспечения эффективной работы энергосбытовой организации // Вестник Саратовского государственного технического университета. 2009. Том 1. № 1 (37). С. 99-104.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Саютин А. В., Кушников В. А. Особенности применения метода анализа главных компонент для обеспечения эффективной работы энергосбытовой организации // Вестник Саратовского государственного технического университета. 2009. Том 1. № 1 (37). С. 99-104.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit10"><label>10</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Шлычков Е. И., Фоминых Д. С., Резчиков А. Ф., Кушников В. А. Автоматизированная система ситуационного управления процессом формования листового стекла // Автоматизация и современные технологии. 2006. № 8. С. 3-11.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Шлычков Е. И., Фоминых Д. С., Резчиков А. Ф., Кушников В. А. Автоматизированная система ситуационного управления процессом формования листового стекла // Автоматизация и современные технологии. 2006. № 8. С. 3-11.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit11"><label>11</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Щербаков М. А., Кушников В. А. Модели и алгоритмы системы управления аварийными ситуациями при производстве стекла // Вестник Саратовского государственного технического университета. 2011. № 2 (55). Ред. 1. С. 196-199.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Щербаков М. А., Кушников В. А. Модели и алгоритмы системы управления аварийными ситуациями при производстве стекла // Вестник Саратовского государственного технического университета. 2011. № 2 (55). Ред. 1. С. 196-199.</mixed-citation></citation-alternatives></ref></ref-list><fn-group><fn fn-type="conflict"><p>The authors declare that there are no conflicts of interest present.</p></fn></fn-group></back></article>
