novtexmechМехатроника, автоматизация, управлениеMekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie1684-64272619-1253Commercial Publisher «New Technologies»10.17587/mau.16.664-671novtexmech-215Research ArticleРОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫROBOTIC SYSTEMSОсобенности проектирования робототехнических систем для восстановительной медициныSpecific Features of Designing of the Robotic Systems for the Restorative MedicineГоловинВ. Ф.GolovinV. F.medicalrobot@mail.ruАрхиповМ. В.ArkhipovM. V.noemail@neicon.ruПавловскийВ. Е.PavlovskiyV. E.vlpavl@mail.ruМосковский государственный индустриальный УниверситетРоссияMoscow State Industrial UniversityRussian FederationИнститут прикладной математики им. М. В. Келдыша РАНРоссияInstitute of Applied MathematicsRussian Federation2015280820181610664671Copyright © Commercial Publisher «New Technologies», 20182018Commercial Publisher «New Technologies»Commercial Publisher «New Technologies»https://mech.novtex.ru/jour/about/submissions#copyrightNoticehttps://mech.novtex.ru/jour/article/view/215

Рассматриваются необходимость применения робототехнических систем для восстановительной медицины и особенности проектирования этих систем. Отмечается приоритет отечественных разработок в области аппаратных средств восстановительной медицины и рост интереса к ним в мире. Подробно описываются технические требования к параметрам и узлам робототехнической системы для восстановительной медицины: рабочей зоне, развиваемым усилиям, скоростям, точности, погрешности, системе управления, интерфейсу управления, инструментам. Отмечается, что при проектировании необходимо учитывать вопросы безопасности, экономической эффективности, взаимодействия робота и человека-пациента и психологического восприятия робота человеком-пациентом. Приводится пример технических требований к разработке робототехнической системы для восстановительной медицины. В заключении суммируются особенности проектирования робототехнических систем для восстановительной медицины.

The topic of this article is the role of the robotic systems in the restorative medicine and specific features of designing of such systems. The authors note the priority of the domestic developments in the area of the restorative medicine and the growing interest to them in the world. The specific features of the design of robotic systems for the restorative medicine are connected, first of all, with the live biological human soft tissues, their variable viscous-elastic properties, non-invasive nature of the mechanical influence, and various tools. Presently the robotic systems appear, which encourages development of the service systems of the public health care. The theoretical value of the work consists in presentation of the robotic systems for the restorative medicine with three components of the ergotic system, of which two components - physician and patient - are not technical objects but live intelligent subsystems. In this work the technical requirements for the parameters and units of the robotic systems for the restorative medicine are described, including the working area, developed efforts, speeds, accuracy, control systems, interface and tools. It is necessary to take into account the problems of safety, economic efficiency, interaction of robots and human-patients. The authors provide examples of technical requirements to the development of the robotic systems for the restorative medicine. In conclusion, they summarize the specific features of the robotic systems for the restorative medicine.

робототехническая системавосстановительная медицинабиомехатронный модультехнические требованияжизненный циклэргономикаrobotic systemrestorative medicinebio-mechatronic modulestechnical requirementslife cycleergonomicsReferencesЮревич Е. И. Основы проектирования техники: учеб. пособие. СПб.: Изд. СПбГТУ, 2001.Юревич Е. И. Основы проектирования техники: учеб. пособие. СПб.: Изд. СПбГТУ, 2001.Лощилов В. И., Шукин С. И. Принципы анализа и синтеза биотехнихеских систем. М.: МВТУ им. Н. Э. Баумана, 1987. 67 с.Лощилов В. И., Шукин С. И. Принципы анализа и синтеза биотехнихеских систем. М.: МВТУ им. Н. Э. Баумана, 1987. 67 с.Tavakoli M., Patel R. V., Moallem M., Aziminejad A. Haptics for teleoperated surgical robotic systems. Monograph series in the World scientific publishing under the title "New frontiers in robotics". Singapore: World Scientific Publishing Company, 2003, 290 p.Tavakoli M., Patel R. V., Moallem M., Aziminejad A. Haptics for teleoperated surgical robotic systems. Monograph series in the World scientific publishing under the title "New frontiers in robotics". Singapore: World Scientific Publishing Company, 2003, 290 p.Саврасов Г. В. Медицинская робототехника: состояние, проблемы и общие принципы проектирования // Вестник МГТУ им. Баумана Н. Э. Спецвыпуск "Биомедицинская техника и технология. Сер. "Приборостроение". 1998. С. 35-50.Саврасов Г. В. Медицинская робототехника: состояние, проблемы и общие принципы проектирования // Вестник МГТУ им. Баумана Н. Э. Спецвыпуск "Биомедицинская техника и технология. Сер. "Приборостроение". 1998. С. 35-50.Golovin V., Zhuravlev V., Arkhipov M. Robotics in Restorative Medicine. LAP LAMBERT Academic Publishing, GmbH & Co. KG, 2012. 270 сGolovin V., Zhuravlev V., Arkhipov M. Robotics in Restorative Medicine. LAP LAMBERT Academic Publishing, GmbH & Co. KG, 2012. 270 сGolovin V., Arhipov M., Juravlev V. Force Training for Position/ Force Control of Message Robots. Mechanisms and Machine Science. New Trends in Medical and Service Robots. Springer International Publishing. Switzerland. 2014. Vol. 20. P. 95-109.Golovin V., Arhipov M., Juravlev V. Force Training for Position/ Force Control of Message Robots. Mechanisms and Machine Science. New Trends in Medical and Service Robots. Springer International Publishing. Switzerland. 2014. Vol. 20. P. 95-109.Заблудовский В. И. Материалы к вопросу о действии массажа на здоровых людей": дис.. докт. мед. наук. СПб.: 1982. С. 33-37.Заблудовский В. И. Материалы к вопросу о действии массажа на здоровых людей": дис.. докт. мед. наук. СПб.: 1982. С. 33-37.Головин В. Ф., Саморуков А. Е. Способ массажа и устройство для его осуществления. Патент РФ № 2145833, 08.05.1998.Головин В. Ф., Саморуков А. Е. Способ массажа и устройство для его осуществления. Патент РФ № 2145833, 08.05.1998.Массажные кресла. URL: http://www.discountleatherchair.com/osaki-massage-recliners.html (дата обращения: 22.01.2015).Массажные кресла. URL: http://www.discountleatherchair.com/osaki-massage-recliners.html (дата обращения: 22.01.2015).Массажеры для головы и тела. URL: http://www.massagerell.ru (дата обращения: 22.01.2015).Массажеры для головы и тела. URL: http://www.massagerell.ru (дата обращения: 22.01.2015).Роботы Kuka. URL: http://www.kuka-labs.com/en/medical_robotics/lightweight_robotics/ (дата обращения: 22.01.2015).Роботы Kuka. URL: http://www.kuka-labs.com/en/medical_robotics/lightweight_robotics/ (дата обращения: 22.01.2015).Роботы UR. URL: http://fam-robotics.ru/product/ur5 (дата обращения: 22.01.2015).Роботы UR. URL: http://fam-robotics.ru/product/ur5 (дата обращения: 22.01.2015).Робот для массажа Бейджингского технологического института. URL: http://www.youtube.com/watch?v=8LBFUaylbnc#t=40 (дата обращения: 22.01.2015).Робот для массажа Бейджингского технологического института. URL: http://www.youtube.com/watch?v=8LBFUaylbnc#t=40 (дата обращения: 22.01.2015).Колобов А. А., Кочетов В. В., Омельченко И. Н. и др. Экономика инновационной деятельности наукоемких предприятий. М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 2007. 383 с.Колобов А. А., Кочетов В. В., Омельченко И. Н. и др. Экономика инновационной деятельности наукоемких предприятий. М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 2007. 383 с.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.