Представлена статическая модель оценки минимально необходимого разрежения в вакуумном захвате робота вертикального перемещения при удержании на наклонной поверхности одним опорным захватом. Конфигурацию системы задают углы наклона поверхности β и поворота платформы γ , а также геометрические параметры и положение центра масс. Получена аналитическая зависимость Δ Pmin( β , γ ), учитывающая три предельных механизма потери устойчивости: отрыв, скольжение и опрокидывание. Минимальное разрежение определяется как максимум соответствующих ограничений по силам и моментам с введением коэффициента запаса, учитывающего снижение атмосферного давления, вариации коэффициента трения и динамические возмущения. Для учета пространственной ориентации центра масс использован кватернионный аппарат поворотов. Разработан экспериментальный стенд с регулируемым углом наклона поверхности и пневмосистемой, обеспечивающей управляемое изменение разрежения и регистрацию критического момента начала движения. Предложен алгоритм определения критического разрежения по данным давления и угла поворота платформы. Проведено сравнение расчетных и экспериментальных значений Δ P для ряда конфигураций ( β , γ ). Показано, что расхождение не превышает нескольких процентов; средняя абсолютная процентная ошибка для абсолютного давления составила 2,26 %, средняя абсолютная ошибка по разрежению около 2,2 кПа. Полученные результаты подтверждают адекватность модели и позволяют использовать ее при проектировании вакуумных систем удержания, выборе геометрии захватов и синтезе алгоритмов управления роботом вблизи границ статической устойчивости. Предложенный подход обеспечивает единое расчетное выражение для анализа различных конфигураций робота и может быть расширен на многозахватные системы и задачи оптимизации расположения центра масс и параметров вакуумной системы. Модель ориентирована на инженерные расчеты и интеграцию в системы автоматизированного управления роботами вертикального перемещения, что может повысить надежность их функционирования в условиях неопределенных внешних воздействий и нагрузок систем.