Конвенция Денавита—Хартенберга (DH), хотя и является основополагающей в кинематике роботов, содержит критический недостаток в представлении определенного класса антропоморфных манипуляторов. В данной статье выявляется и формализуется "проблема исчезающей длины" — сингулярность, возникающая в кинематических цепях, содержащих три последовательных шарнира, где оси z (рыскание), x (крен) и y (тангаж) образуют взаимно ортогональную триаду. Эта конфигурация, характерная для последовательностей типа "крен—рыскание—тангаж" или "тангаж—рыскание—крен", приводит к тому, что начало координат среднего (рыскающего) шарнира совпадает с началом координат последующего шарнира. Следовательно, две физические длины звеньев, предшествующие и следующие за рыскающим шарниром, сливаются в одну суммарную длину в кинематической модели, тем самым теряя критическую степень свободы в представлении. Мы вводим вспомогательный виртуальный шарнир (AVJ) — пассивный шарнир с фиксированным ограничением — для устранения этой свернутой цепи. AVJ восстанавливает отсутствующую точку отсчета, возвращая две различные длины звеньев и обеспечивая кинематическую целостность. Мы предлагаем полную кинематическую и динамическую формулировку системы, дополненной AVJ, доказывая ее эквивалентность физическому манипулятору. Проверка на шестистепенной человекоподобной руке демонстрирует кинематическую согласованность с точностью до машинного значения и, посредством динамического моделирования в MATLAB, подтверждает возможность вычисления физически согласованных моментов в суставах — вычисление, которое было бы невозможно для среднего шарнира рыскания в вырожденной модели из-за неопределенных инерционных свойств разрушенного звена.