Рассматривается задача разработки системы управления для группы беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) мультироторного типа, совместно выполняющих транспортировку полезной нагрузки. Актуальность рассматриваемой задачи обусловлена ростом интереса к применению кооперативных беспилотных систем в логистике, промышленной автоматизации и спасательных операциях. Особенность рассматриваемой конфигурации заключается в том, что груз закреплен на жесткой раме, а каждый БПЛА соединен с ней посредством сферического шарнира, что создает систему с механическими связями. Такая конфигурация представляет интерес с точки зрения изучения сложных динамических систем с механическими связями и разработки эффективных методов группового управления. Для анализа и проектирования предложена математическая модель, описывающая динамику движения как отдельных аппаратов, так и всей связанной системы в целом, включая взаимодействие между летательными аппаратами и грузом.

На основе полученной математической модели разработан алгоритм управления, обеспечивающий устойчивое согласованное движение группы БПЛА вдоль заданных траекторий при сохранении требуемой ориентации груза. В работе показано, что предложенный алгоритм позволяет стабилизировать систему БПЛА при наличии внешних возмущений и движении вдоль сложных траекторий полета и демонстрируют возможность масштабирования на системы с большим числом аппаратов и различной конфигурацией нагрузки.

Результаты компьютерного моделирования подтверждают эффективность разработанной системы управления. Полученные выводы могут быть использованы при проектировании реальных прототипов систем совместной транспортировки, а также способствуют развитию методов группового управления БПЛА. Представленные результаты имеют практическую значимость для задач логистики, доставки грузов в труднодоступные районы и кооперативного применения БПЛА в различных сферах. Представленные подходы могут послужить основой для дальнейших исследований в области кооперативного управления беспилотными системами.