Рассматривается задача оценивания значений известной линейной функции от компонент вектора состояния заданной нелинейной системы с внешними возмущениями, шумами измерений и параметрическими неопределенностями с помощью интервальных наблюдателей. Решение задачи базируется на редуцированной  (имеющей меньшую размерность) модели исходной системы, оценивающей заданную линейную функцию. Интервальный наблюдатель строится на основе полученной модели, которая ищется в жордановой канонической форме с отрицательными собственными числами, поскольку последняя обладает свойствами, необходимыми для корректной работы интервального наблюдателя, а именно: она устойчива, и ее внедиагональные элементы неотрицательны. Задача решается поэтапно. Вначале из исходной нелинейной системы удаляются нелинейные составляющие, и строится линейная редуцированная модель, оценивающая заданную линейную функцию и нечувствительная к возмущениям. Затем она преобразуется в интервальный наблюдатель, учитывающий параметрические неопределенности в матрице динамики системы, и приводится доказательство корректности работы этого наблюдателя. Полученное решение затем дополняется слагаемыми, учитывающими параметрические неопределенности в приводах, а  далее  корректируется за счет учета внешних возмущений и шумов измерений. Для построения нелинейного интервального наблюдателя ранее удаленные нелинейные составляющие преобразуются, добавляются в построенный линейный наблюдатель, и доказывается корректность работы нелинейного наблюдателя. Полученное интервальное решение можно сравнить с доверительным интервалом в математической статистике.  Теоретические  результаты  иллюстрируются  примером  модели  известной трехтанковой системы, где решается задача интервального оценивания неизмеряемой компоненты вектора состояния системы. Проведенное на основе пакета MATLAB моделирование исходной системы  и  построенного  наблюдателя подтвердило правильность принятых допущений и теоретических построений.