канд. техн. наук, проф.
Malyutin Dmitry M., Cand. of Tech. Sc., Professor
Tula, 300000
д-р техн. наук, проф.
Tula, 300000
д-р техн. наук, проф.
Tula, 300000
Обсуждается способ повышения точности гироскопа со сферическим шарикоподшипниковым подвесом, работающим в режиме измерителя угла отклонения основания, на котором он установлен. При работе гироскопа в составе информационно-измерительной и управляющей системы определяющее значение имеет такая эксплуатационная характеристика, как точность показаний, зависящая от шумовой составляющей выходного сигнала гироскопа. Решение вопроса уменьшения шумовой составляющей выходного сигнала при сохранении широкой полосы пропускания прибора и минимального фазового отставания выходного сигнала по отношению к измеряемой величине является целью данного исследования. Приведен обзор существующих схем построения прибора. Представлено математическое описание функционирования гироскопа, на основании которого получены передаточные функции по моменту (возмущающему, управляющему или суммарному) по прямому и перекрестному каналам. Получены также передаточные функции, являющиеся отношением выходного сигнала к измеряемой величине по прямому и перекрестному каналам. Построены частотные и переходные характеристики прибора. Отмечено, что частоты преобладающих составляющих шума выходного сигнала соответствуют нутационной частоте колебаний ротора гироскопа, частоте вращения ротора гироскопа и кратным частотам вращения ротора гироскопа. Предложена структура измерительной системы, в которой сигнал с датчика угла гироскопа со сферическим шарикоподшипниковым подвесом по соответствующей координате суммируется с выходным сигналом дополнительного датчика угловой скорости, и далее суммарный сигнал сглаживается с помощью апериодического звена первого порядка. Получены выражения для определения параметров канала измерителя угловой скорости, при которых удается компенсировать в канале измерения угла ограничения полосы пропускания, обусловленные постоянной времени сглаживающего фильтра, и обеспечить в то же время эффективное подавление шумовой составляющей выходного сигнала. Исследования проведены с использованием методов теории автоматического управления. Предложенная схема построения измерителя обеспечивает уменьшение составляющих шума в выходном сигнале гироскопа со сферическим шарикоподшипниковым подвесом на частоте вращения ротора гироскопа 250 Гц в 156 раз, на частоте нутационных колебаний ротора гироскопа 404 Гц — в 256 раз, на частоте 500 Гц — в 316 раз, на частоте 750 Гц — в 474 раза, на частоте 1000 Гц — в 630 раз, на частоте 1250 Гц — в 785 раз при сохранении широкой полосы пропускания 285 Гц при измерении угла с фазовым отставанием выходного сигнала от измеряемого, близким к нулю градусов в полосе пропускания.
The article is devoted to the development of a method for improving the accuracy of a gyro with a spherical ball bearing suspension operating in the mode of a deflection angle meter of the base on which it is installed. When operating a gyroscope as part of an information-measuring and control system, such an operational characteristic as the accuracy of readings, depending on the noise component of the gyroscope output signal, is of decisive importance. The purpose of the article is to solve the problem of reducing the noise component of the output signal while maintaining a wide bandwidth of the device and a minimum phase delay of the output signal in relation to the measured value. The paper provides an overview of the existing device construction schemes. A mathematical description of the functioning of the gyroscope is presented, on the basis of which the transfer functions for the moment (disturbing, controlling or total) along the direct and cross channels are obtained. Transfer functions are also obtained, which are the ratio of the output signal to the measured value through direct and cross channels. It is noted that the predominant frequencies of the noise component of the output signal correspond to the rotational frequency of the gyroscope rotor, the rotation frequency of the gyroscope rotor and the multiple rotation frequencies of the gyroscope rotor. The structure of the system is proposed in which the signal from the gyroscope angle sensor with a spherical ball bearing suspension is summed up with the output signal of an additional angular velocity sensor according to the corresponding coordinate and then the total signal is smoothed using an aperiodic link of the first order. The results are obtained for determining the parameters of the channel of the angular velocity meter, at which it is possible to compensate for the bandwidth limitations in the channel of the angle measurement due to the time constant of the smoothing filter and at the same time ensure effective suppression of the noise component of the output signal. The proposed construction scheme of the meter provides attenuation of noise components in the output signal of a gyroscope with a spherical ball bearing suspension at a rotation frequency of the gyroscope rotor 250 Hz by 156 times, at a frequency of nutation oscillations of the gyroscope rotor 404 Hz by 256 times, at a frequency of 500 Hz by 316 times, at a frequency of 750 Hz by 474 times, at a frequency of 1000 Hz by 630 times, at a frequency of 1250 Hz by 785 times while maintaining a wide bandwidth of 285 Hz when measuring an angle with a phase lag of the output signal from the measured one close to zero degrees in the bandwidth.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.