Рассматривается задача планирования траектории движения строем группы мобильных наземных роботов (МР) с учетом неоднородности параметров сцепления колес роботов с опорной поверхностью. Проведен краткий анализ существующих методов решения задачи планирования траектории и сформулирован вывод о необходимости дополнительного исследования для решения рассматриваемой в статье задачи. В работе предложен метод решения данной задачи, основанный на выборке (Sampling-based). В качестве базового алгоритма использован алгоритм быстрорастущего случайного дерева (RRT). Преимуществом, общим для методов, основанных на выборке, является простота введения различных нелинейных ограничений (например, препятствий, дифференциальных ограничений и т. д.). Помимо этого, благодаря древовидной структуре данных этого алгоритма возможно распараллеливание алгоритма. Недостатком предлагаемого метода является высокое потребление бортовых вычислительных ресурсов и, как следствие, значительная длительность расчета. В связи с этим в работе дополнительно предложена модификация рассматриваемого метода, позволяющая проводить вычисление на всех роботах группы одновременно. Также выполнен сравнительный анализ распределенного и не распределенного методов. Показаны пути и методы повышения эффективности работы обоих методов. Основным преимуществом предложенного метода является то, что он позволяет использовать практически любые модели взаимодействия движителя робота с опорным основанием для последующего расчета ограничений на ускорение движения робота по определенной поверхности. При этом модели взаимодействия движителя робота с опорным основанием в данной статье не рассмотрены, а использованы допустимые значения тангенциальных и нормальных ускорений, полученные опытным путем для конкретных условий и моделей мобильных роботов. В статье приведены результаты моделирования планирования движения строя МР с учетом свойств опорных поверхностей. Полученные результаты моделирования подтверждают эффективность предложенных методов для решения задачи планирования движения строя МР с учетом свойств опорных поверхностей.