<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE article PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.3 20210610//EN" "JATS-journalpublishing1-3.dtd">
<article article-type="research-article" dtd-version="1.3" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xml:lang="ru"><front><journal-meta><journal-id journal-id-type="publisher-id">novtexmech</journal-id><journal-title-group><journal-title xml:lang="ru">Мехатроника, автоматизация, управление</journal-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie</trans-title></trans-title-group></journal-title-group><issn pub-type="ppub">1684-6427</issn><issn pub-type="epub">2619-1253</issn><publisher><publisher-name>Commercial Publisher «New Technologies»</publisher-name></publisher></journal-meta><article-meta><article-id pub-id-type="doi">10.17587/mau.23.523-528</article-id><article-id custom-type="elpub" pub-id-type="custom">novtexmech-1255</article-id><article-categories><subj-group subj-group-type="heading"><subject>Research Article</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="ru"><subject>РОБОТЫ, МЕХАТРОНИКА И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="en"><subject>ROBOT, MECHATRONICS AND ROBOTIC SYSTEMS</subject></subj-group></article-categories><title-group><article-title>Стабилизированный ротатор для мехатронных автоматических систем</article-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Stabilized Rotator for Mechatronic Automatic Systems</trans-title></trans-title-group></title-group><contrib-group><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Попов</surname><given-names>И. П.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Popov</surname><given-names>I. P.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p> старший преподаватель г. Курган </p></bio><bio xml:lang="en"><p> Popov Igor P., Senior Lecturer</p><p>Kurgan, 640020 </p></bio><email xlink:type="simple">ip.popow@yandex.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib></contrib-group><aff-alternatives id="aff-1"><aff xml:lang="ru"><institution>Курганский государственный университет</institution><country>Россия</country></aff><aff xml:lang="en"><institution>Kurgan State University</institution><country>Russian Federation</country></aff></aff-alternatives><pub-date pub-type="collection"><year>2022</year></pub-date><pub-date pub-type="epub"><day>09</day><month>10</month><year>2022</year></pub-date><volume>23</volume><issue>10</issue><fpage>523</fpage><lpage>528</lpage><permissions><copyright-statement>Copyright &amp;#x00A9; Commercial Publisher «New Technologies», 2022</copyright-statement><copyright-year>2022</copyright-year><copyright-holder xml:lang="ru">Commercial Publisher «New Technologies»</copyright-holder><copyright-holder xml:lang="en">Commercial Publisher «New Technologies»</copyright-holder><license xlink:href="https://mech.novtex.ru/jour/about/submissions#copyrightNotice" xlink:type="simple"><license-p>https://mech.novtex.ru/jour/about/submissions#copyrightNotice</license-p></license></permissions><self-uri xlink:href="https://mech.novtex.ru/jour/article/view/1255">https://mech.novtex.ru/jour/article/view/1255</self-uri><abstract><p>Целью работы является нахождение механического аналога циклотронного движения и определение схемы соответствующего устройства, которое уместно назвать cтабилизированным ротатором. Из ключевого обстоятельства, определяющего возможность обобщения циклотронного движения на механику, заключающегося в том, что лагранжиан электрона вдвое больше его кинетической энергии, что применительно к cтабилизированному ротатору следует трактовать как равенство кинетической и потенциальной энергий, необходимо следует, что в состав cтабилизированного ротатора должны входить элементы, которые в состоянии запасать оба этих вида энергии, а именно, груз и пружина. Собственная частота вращения cтабилизированного ротатора строго фиксирована (не зависит ни от момента инерции, ни от момента импульса) и замечательным образом совпадает с собственной частотой колебаний маятника с идентичными параметрами. При изменении момента импульса изменяется радиус и тангенциальная скорость (частота вращения при этом не меняется и равна собственной). Положению груза, при котором его центр масс совпадает с осью вращения, соответствует состояние неопределенного равновесия. При вращении груз равновероятно может отклониться в любую из двух сторон и, соответственно, может развиваться как сжатие, так и растяжение пружины. Состояние неопределенного равновесия можно исключить, обеспечив начальное (статическое) смещение груза и равную ему начальную деформацию пружины. Подобно тому, как при вынужденных колебаниях маятника частота не совпадает с собственной частотой, частота вращения cтабилизированного ротатора при нагружении не совпадает с собственной частотой вращения. При нулевом вращающем моменте в стационарном режиме частота вращения cтабилизированного ротатора не может быть произвольной и принимает единственное значение. Cтабилизированный ротатор может использоваться для управления собственной частотой колебаний радиального осциллятора, хотя в этом качестве он может иметь сильную конкуренцию со стороны мехатронных систем. Напротив, в качестве стабилизатора вращений его конкурентные возможности неоспоримы и определяются предельной простотой конструкции.</p></abstract><trans-abstract xml:lang="en"><p>The aim of the work is to find a mechanical analogue of cyclotron motion and to determine the scheme of the corresponding device, which is appropriate to call a stabilized rotator. From the key circumstance that determines the possibility of generalizing cyclotron motion to mechanics, which consists in the fact that the Lagrangian of an electron is twice as large as its kinetic energy, which, as applied to a stabilized rotator, should be interpreted as the equality of kinetic and potential energies, it follows that the composition of a stabilized rotator should include elements, which are able to store both of these types of energy, namely, the load and the spring. The natural frequency of rotation of a stabilized rotator is strictly fixed (it does not depend on either the moment of inertia or the moment of momentum) and remarkably coincides with the natural frequency of oscillations of a pendulum with identical parameters. When the angular momentum changes, the radius and tangential velocity change (the rotation frequency does not change and is equal to its own). The position of the load, in which its center of mass coincides with the axis of rotation, corresponds to a state of indefinite equilibrium. During rotation, the load can deviate with equal probability in any of the two directions and, accordingly, both compression and extension of the spring can develop. The state of indefinite equilibrium can be eliminated by providing the initial (static) displacement of the load and the initial deformation of the spring equal to it. Just as the frequency does not coincide with the natural frequency during forced oscillations of the pendulum, the rotation frequency of a stabilized rotator under loading does not coincide with the natural rotation frequency. At zero torque in the stationary mode, the rotational speed of the stabilized rotator cannot be arbitrary and takes on a single value. A stabilized rotator can be used to control the natural frequency of a radial oscillator, although in this capacity it may have strong competition from mechatronic systems. On the contrary, as a rotation stabilizer, its competitive capabilities are undeniable and are determined by the extreme simplicity of the design.</p></trans-abstract><kwd-group xml:lang="ru"><kwd>ротатор</kwd><kwd>маятник</kwd><kwd>частота</kwd><kwd>стабилизация</kwd><kwd>выбег</kwd><kwd>энергия</kwd><kwd>момент импульса</kwd><kwd>циклотронное движение</kwd></kwd-group><kwd-group xml:lang="en"><kwd>rotator</kwd><kwd>pendulum</kwd><kwd>frequency</kwd><kwd>stabilization</kwd><kwd>run-out</kwd><kwd>energy</kwd><kwd>angular momentum</kwd><kwd>cyclotron motion</kwd></kwd-group></article-meta></front><back><ref-list><title>References</title><ref id="cit1"><label>1</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Попов И. П. Антирезонанс — резонанс скоростей // Мехатроника, автоматизация, управление. 2019. Т. 20, № 6. С. 362—366. https://doi.org/10.17587/mau.20.362-366</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Popov I. P. Antiresonance — velocity resonance, Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravleniye, 2019, vol 20, no. 6, pp. 362—366, https://doi.org/10.17587/mau.20.362-366 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit2"><label>2</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Popov I. P. Application of the Symbolic (Complex) Method to Study Near-Resonance Phenomena // Journal of Machinery Manufacture and Reliability. 2020. Vol. 49, N. 12. P. 1053—1063. DOI: 10.3103/S1052618820120122</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Popov I. P. Application of the Symbolic (Complex) Method to Study Near-Resonance Phenomena, Journal of Machinery Manufacture and Reliability, 2020, vol. 49, no. 12, pp. 1053—1063, DOI: 10.3103/S1052618820120122</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit3"><label>3</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Попов И. П. Разновидности механической мощности // Проблемы машиностроения и автоматизации. 2022. № 1. С. 19—23. DOI: 10.52261/02346206_2022_1_19</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Popov I. P. Varieties of mechanical power, Problemy mashinostroyeniya i avtomatizatsii, 2022, no. 1, pp. 19—23, DOI: 10.52261/02346206_2022_1_19 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit4"><label>4</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Горячев О. В., Ефромеев А. Г. Алгоритм управления приводом стабилизации и изменения углового положения объекта с вращающимся основанием // Мехатроника, автоматизация, управление. 2015. Т. 16, № 3. С. 182—186. DOI:10.17587/mau.16.182-186</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Goryachev O. V., Efromeev A. G. Algorithm for controlling the stabilization drive and changing the angular position of an object with a rotating base, Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravleniye, 2015, vol. 16, no. 3, pp. 182—186, DOI: 10.17587/mau.16.182-186 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit5"><label>5</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Александров А. Ю., Александрова Е. Б. Одноосная стабилизация твердого тела при наличии запаздывания в обратной связи // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 12. С. 18—22.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Aleksandrov A. Yu., Aleksandrova E. B. Uniaxial stabilization of a rigid body in the presence of feedback delay, Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravleniye, 2014, no. 12, pp. 18—22 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit6"><label>6</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Климина Л. А., Голуб А. П. Регулирование рабочих режимов ветроэнергетической установки с помощью дифференциальной планетарной передачи // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 4. С. 24—32.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Klimina L. A., Golub A. P. Regulation of the operating modes of a wind power plant using a differential planetary gear, Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravleniye, 2014, no. 4, pp. 24—32 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit7"><label>7</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Чичерова Е. В. Способы повышения качества управления частотой вращения силовой турбины газотурбинного двигателя // Мехатроника, автоматизация, управление. 2015. Т. 16, № 6. С. 402—408. DOI: 10.17587/mau.16.402-408</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Chicherova E. V. Methods for Improving the Quality of Speed Control of a Power Turbine of a Gas Turbine Engine, Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravleniye, 2015, vol. 16, no. 6, pp. 402—408, DOI: 10.17587/mau.16.402-408 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit8"><label>8</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Титов Ю. К., Филиппенков Р. Г., Хижняков Ю. Н. Нейронечеткий регулятор частоты вращения силовой турбины твд на базе ANFIS-сети // Мехатроника, автоматизация, управление. 2013. № 10. С. 20—23.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Titov Yu. K., Filippenkov R. G., Khizhnyakov Yu. N. Neuro-Fuzzy Speed Controller of a HPT Power Turbine Based on the ANFIS Network, Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravleniye, 2013, no. 10, pp. 20—23 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit9"><label>9</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Голицына М. В. Оптимальный выбор ускорения маятника в задачах управления вибрационным роботом // Мехатроника, автоматизация, управление. 2018. Т. 19, № 1. С. 31—39.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Golitsyna M. V. Optimal Choice of Pendulum Acceleration in Problems of Controlling a Vibrating Robot, Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravleniye, 2018, vol. 19, no. 1, pp. 31—39 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit10"><label>10</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Попов И. П. Источники гармонических силы и скорости в мехатронных автоматических системах // Мехатроника, автоматизация, управление. 2021. Т. 22, № 4. С. 208—216. https://doi.org/10.17587/mau.22.208-216</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Popov I. P. Sources of harmonic force and speed in mechatronic automatic systems, Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravleniye, 2021, vol. 22, no. 4, pp. 208—216, https://doi.org/10.17587/mau.22.208-216 (in Russian).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit11"><label>11</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Wang Y., Duan X., Shao M., Wang C., Zhang H. An asymmetrical double torsion pendulum for studying coupled harmonic motion // American Journal of Physics. 2020. Vol. 88, N. 9. P. 760—768. DOI: 10.1119/10.0001613</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Wang Y., Duan X., Shao M., Wang C., Zhang H. An asymmetrical double torsion pendulum for studying coupled harmonic motion, American Journal of Physics, 2020, vol. 88, no. 9, pp. 760—768, DOI: 10.1119/10.0001613</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit12"><label>12</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Seekhao P., Parnichkun M., Tungpimolrut K. Development and control of a bicycle robot based on steering and pendulum balancing // Mechatronics. 2020. Vol. 69. P. 102386. DOI: 10.1016/j.mechatronics.2020.102386</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Seekhao P., Parnichkun M., Tungpimolrut K. Development and control of a bicycle robot based on steering and pendulum balancing, Mechatronics, 2020, vol. 69, pp. 102386, DOI: 10.1016/j.mechatronics.2020.102386</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit13"><label>13</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Wright J. A., Bartuccelli M., Gentile G. Comparisons between the pendulum with varying length and the pendulum with oscillating support // Journal of Mathematical Analysis and Applications. 2017. Vol. 449, N. 2. P. 1684—1707. DOI: 10.1016/j.jmaa.2016.12.076</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Wright J. A., Bartuccelli M., Gentile G. Comparisons between the pendulum with varying length and the pendulum with oscillating support, Journal of Mathematical Analysis and Applications, 2017, vol. 449, no. 2, pp. 1684—1707, DOI: 10.1016/j.jmaa.2016.12.076</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit14"><label>14</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Bamba K., Barrie N. D., Sugamoto A., Yamashita K., Takeuchi T. Ratchet baryogenesis and an analogy with the forced pendulum // Modern Physics Letters A. 2018. Vol. 33, N. 17. P. 1850097. DOI: 10.1142/S0217732318500979</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Bamba K., Barrie N. D., Sugamoto A., Yamashita K., Takeuchi T. Ratchet baryogenesis and an analogy with the forced pendulum, Modern Physics Letters A, 2018, vol. 33, no. 17, pp. 1850097, DOI: 10.1142/S0217732318500979</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit15"><label>15</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Xu K., Hua X., Chen Z., Lacarbonara W., Huang Z. Exploration of the nonlinear effect of pendulum tuned mass dampers on vibration control // Journal of Engineering Mechanics ASCE. 2021. Vol. 147, N. 8. P. 0001961. DOI: 10.1061/(ASCE)EM.1943-7889.0001961</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Xu K., Hua X., Chen Z., Lacarbonara W., Huang Z. Exploration of the nonlinear effect of pendulum tuned mass dampers on vibration control, Journal of Engineering Mechanics ASCE, 2021, vol. 147, no. 8, pp. 0001961, DOI: 10.1061/(ASCE)EM.1943-7889.0001961</mixed-citation></citation-alternatives></ref></ref-list><fn-group><fn fn-type="conflict"><p>The authors declare that there are no conflicts of interest present.</p></fn></fn-group></back></article>
