novtexmechМехатроника, автоматизация, управлениеMekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie1684-64272619-1253Commercial Publisher «New Technologies»novtexmech-108Research ArticleМЕХАТРОНИКА В БИОМЕДИЦИНСКИХ ПРИЛОЖЕНИЯХMECHATRONICS IN BIOMEDICAL APPLICATIONSИсследование движения электромеханического протеза бедра на основе математического моделированияInvestigation the Motion of the Electromechanically Prosthesis for Human's Hip with Using Mathematic ModelГлазковВ. П.GlazkovV. P.noemail@neicon.ruБольшаковА. А.BolshakovA. A.noemail@neicon.ruКуликА. А.KulikA. A.kulikalekse@yandex.ruСаратовский государственный технический университет им. Ю. А. ГагаринаРоссияSaratov state technical university named after Yuri GagarinRussian Federation2015280820181613337Copyright © Commercial Publisher «New Technologies», 20182018Commercial Publisher «New Technologies»Commercial Publisher «New Technologies»https://mech.novtex.ru/jour/about/submissions#copyrightNoticehttps://mech.novtex.ru/jour/article/view/108

Предлагается конструкция электромеханического протеза бедра. Разработана математическая модель его движения. Проведены исследования работы устройства управления протеза на устойчивость.

In article considered the construct and control of the electromechanically prosthesis for human's hip. It has a low cost for the consumer and more simple control system compared with foreign devices. Particular attention is paid to investigation of electric drive of the control system on stability. This problem is the important engineering task, which allows evaluating the quality of choice prosthesis’s elements. Also in article considered the investigation the dynamic motion of the electromechanically prosthesis of human's hip, which includes definition of the low changes of the torques of mechanism's joints, calculation the efforts created by power elements (the linear actuator and the mainspring), definition the speed of moving the output rod of the drive. The results of modeling the motion of the prosthesis allow determine the technical specification his power elements and design the program for control of the linear drive.

протез бедраматематическое моделированиеустойчивостьprosthesis for human's hipmathematic modelstabilityReferencesПротезно-ортопедические изделия. URL: http://pozvonochnik.info/text/10/content/23/ (дата обращения 15.03.2013).Протезно-ортопедические изделия. URL: http://pozvonochnik.info/text/10/content/23/ (дата обращения 15.03.2013).Пат. 60344 РФ, МПК7 А61 F2/64. Модуль коленный / Журавлев В. П.; заявитель и патентообладатель ООО нейроортопедический центр "ОртоС" - № 2006129523/22; заявл. 14.09.06; опубл. 27.01.07, Бюл. № 3 (II ч.). 3 с.Пат. 60344 РФ, МПК7 А61 F2/64. Модуль коленный / Журавлев В. П.; заявитель и патентообладатель ООО нейроортопедический центр "ОртоС" - № 2006129523/22; заявл. 14.09.06; опубл. 27.01.07, Бюл. № 3 (II ч.). 3 с.Пат. 2266722 РФ, МПК7 А61 F2/64, A61F2/68. Управляемый электроникой протезный коленный сустав, протезный узел и способ управления. № 2002118693/14; заявл. 22.01.01; опубл. 27.12.05; приоритет 20.01.00, № 60/177,108 (США).Пат. 2266722 РФ, МПК7 А61 F2/64, A61F2/68. Управляемый электроникой протезный коленный сустав, протезный узел и способ управления. № 2002118693/14; заявл. 22.01.01; опубл. 27.12.05; приоритет 20.01.00, № 60/177,108 (США).The Technology of the Power Knee. URL: http://ossur.com (дата обращения 20.03.2013).The Technology of the Power Knee. URL: http://ossur.com (дата обращения 20.03.2013).Высокие технологии для улучшения качества жизни. URL: http://ottobock.ru/cps/rde/xchg/ob_ru_ru/hs.xsl/850.html (дата обращения 20.03.2013).Высокие технологии для улучшения качества жизни. URL: http://ottobock.ru/cps/rde/xchg/ob_ru_ru/hs.xsl/850.html (дата обращения 20.03.2013).Глазков В. П., Непран Л. П., Кулик А. А., Фролов Н. И. Система для разгрузки нижних конечностей человека // Вестник СГТУ. 2009. № 4 (43). Вып. 2. С. 170-173.Глазков В. П., Непран Л. П., Кулик А. А., Фролов Н. И. Система для разгрузки нижних конечностей человека // Вестник СГТУ. 2009. № 4 (43). Вып. 2. С. 170-173.Охоцимский Д. Е., Голубев Ю. Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука, 1984.Охоцимский Д. Е., Голубев Ю. Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука, 1984.Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. М.: Наука, 1976.Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. М.: Наука, 1976.Воронов А. А. Основы теории автоматического управления. М.: Энергия, 1980.Воронов А. А. Основы теории автоматического управления. М.: Энергия, 1980.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.