Обсуждается алгоритмическое решение задачи оптимального управления динамической системой в реальном масштабе времени. Исследована эффективность работы алгоритма оптимального цифрового управления при различных значениях частоты квантования дискретной модели управляемого объекта, принятой при реализации алгоритма. Показано, что при неограниченной вычислительной производительности управляющего микропроцессора наибольшее качество управления достигается за счет выбора минимального периода квантования модели и максимально возможного горизонта прогноза алгоритма (задача оптимизации максимальной размерности). При наличии ограничений, накладываемых на вычислительную трудоемкость алгоритма управления, наилучшее качество переходного процесса достигается за счет поиска компромиссного сочетания значений периода квантования и горизонта прогноза.
The paper discuses real-time numeric algorithmic solutions of the optimal control problem for the dynamic system. The author investigates how the effectiveness of the optimal control algorithm changes when the quantization period of the discrete approximation of the plant is set to different ratios. It is clear from the experiments that when the computational capabilities of the handling micro-chip are unlimited the optimal control problem is most effectively solved with the following algorithm parameters: minimal quantization period of the plant and maximal scope (prognosis horizon) of the discrete algorithm. This case is converted and than solved in the micro-chip as the optimization problem of maximal dimensionality. On the other hand the limitation of computing power of the microchip restricts the dimensionality of the optimization problem being solved in real-time mode - in that case the best control quality can be achieved as a result of searching the compromise point of the named algorithm parameters.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.