канд. техн. наук, проф.
г. Санкт-Петербург
Professor
St. Petersburg, 198035
д-р техн. наук, зав. каф.
г. Санкт-Петербург
Head of the Department
St. Petersburg, 198035
Рассматривается задача конструирования совместного управления движением объекта водного транспорта – эргатической системы "судоводитель–судно" . Совместное управление движением представляется в математической форме на основе модели действий и ответных реакций человека-оператора и машины, принятой в инженерной психологии для систем " человек–машина" . Проведена формализация модели путем композиции математических моделей плоского движения судна и перемещений органов управления движителями (винтами) и рулями судна. Для судового человеко-машинного интерфейса предложено применять аппараты нового типа, с помощью которых совмещаются управляющие воздействия на орган управления со стороны судоводителя и управляющего автомата эргатической системы.
Для математического описания виртуальных сигналов дискретного управления при решении задач целеуказания и планирования предложен способ построения множества неполных представлений элементарных движений в пространстве состояний системы " судоводитель–судно" . Получены количественные оценки попарно различных представлений элементарных движений и сигналов дискретного управления, реализующих переходы от одного элементарного движения к другому путем воздействий на движители и рули судна с помощью органов управления судового человеко-машинного интерфейса.
В целях унификации антропоморфного управления движением судна на уровнях целеуказания и планирования предложено применять шаблоны из нескольких сигналов дискретного управления исходя из опыта судовождения и решения задач математического программирования. Получено решение практической задачи оптимального по быстродействию антропоморфного управления перемещением судна от причальной стенки в камеру шлюза, которое предусматривает реализацию последовательности из десяти сигналов дискретного управления и двух шаблонов управления. Предложен способ оценки влияния сигнальных, параметрических и координатных неопределенностей на положение изображающей точки в пространстве состояний системы " судоводитель–судно" относительно номинальной траектории программного движения. Получены области интервальных представлений неопределенностей в подпространстве состояний " время–положение–скорость" судна. Рассмотрена процедура коррекции априорного описания номинального антропоморфного управления на основе шаблонов управления и анализа прямоугольников неопределенностей в подпространстве состояний системы " судоводитель–судно" .
The article deals with the problem of designing a joint control of the movement of a water transport object — the ergatic system " ship-to-ship" . Joint motion control is presented in mathematical form on the basis of the model of actions and responses of the human operator and the machine, adopted in engineering psychology for the " human-machine" systems. The model is formalized by composing mathematical models of the plane motion of the ship and the movements of the controls of the propellers (propellers) and rudders of the ship. For the ship’s human-machine interface, it is proposed to use a new type of apparatus, with the help of which the control actions on the control body from the boatmaster and the control automaton of the ergatic system are combined.
For the mathematical description of virtual signals of discrete control in solving problems of target designation and planning, a method for constructing a set of incomplete representations of elementary movements in the state space of the " skipper-ship" system is proposed. The numerical estimates of pairwise different representations of elementary movements and discrete control signals that implement transitions from one elementary movement to another by influencing the propellers and rudders of the ship using the ship’s human-machine interface controls are obtained.
In order to unify the anthropomorphic control of ship movement at the target designation and planning levels, it is proposed to use templates from several discrete control signals, based on the experience of navigation and solving mathematical programming problems. The solution of the practical problem of optimal anthropomorphic control of the vessel movement from the mooring wall to the lock chamber is obtained, which provides for the implementation of a sequence of ten discrete control signals and two control templates. A method is proposed for estimating the influence of signal, parametric, and coordinate uncertainties on the position of the image point in the state space of the " su-driver-ship" system relative to the nominal trajectory of the program motion. The regions of interval representations of uncertainties in the subspace of the ship’s " time-position-speed" states are obtained. The procedure for correcting the a priori description of nominal anthropomorphic control is considered on the basis of control patterns and analysis of rectangles of uncertainty in the subspace of states of the " skipper-ship" system.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.