<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE article PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.3 20210610//EN" "JATS-journalpublishing1-3.dtd">
<article article-type="research-article" dtd-version="1.3" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xml:lang="ru"><front><journal-meta><journal-id journal-id-type="publisher-id">novtexmech</journal-id><journal-title-group><journal-title xml:lang="ru">Мехатроника, автоматизация, управление</journal-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie</trans-title></trans-title-group></journal-title-group><issn pub-type="ppub">1684-6427</issn><issn pub-type="epub">2619-1253</issn><publisher><publisher-name>Commercial Publisher «New Technologies»</publisher-name></publisher></journal-meta><article-meta><article-id custom-type="elpub" pub-id-type="custom">novtexmech-104</article-id><article-categories><subj-group subj-group-type="heading"><subject>Research Article</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="ru"><subject>МЕХАТРОННЫЕ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="en"><subject>METHODS OF THE THEORY OF AUTOMATIC CONTROL</subject></subj-group></article-categories><title-group><article-title>Робастное управление недетерминированным объектом с применением многоуровневой обратной связи</article-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Robust Control of Non-Deterministic Object Using Multilevel Feedback</trans-title></trans-title-group></title-group><contrib-group><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Хижняков</surname><given-names>Ю. Н.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Khizhnyakov</surname><given-names>Yu. N.</given-names></name></name-alternatives><email xlink:type="simple">luda@at.pstu.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Южаков</surname><given-names>А. А.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Yuazhakov</surname><given-names>A. A.</given-names></name></name-alternatives><email xlink:type="simple">uz@at.pstu.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib></contrib-group><aff-alternatives id="aff-1"><aff xml:lang="ru">Пермский национальный исследовательский политехнический университет<country>Россия</country></aff><aff xml:lang="en">Perm State Technical University<country>Russian Federation</country></aff></aff-alternatives><pub-date pub-type="collection"><year>2015</year></pub-date><pub-date pub-type="epub"><day>28</day><month>08</month><year>2018</year></pub-date><volume>16</volume><issue>1</issue><fpage>8</fpage><lpage>15</lpage><permissions><copyright-statement>Copyright &amp;#x00A9; Commercial Publisher «New Technologies», 2018</copyright-statement><copyright-year>2018</copyright-year><copyright-holder xml:lang="ru">Commercial Publisher «New Technologies»</copyright-holder><copyright-holder xml:lang="en">Commercial Publisher «New Technologies»</copyright-holder><license xlink:href="https://mech.novtex.ru/jour/about/submissions#copyrightNotice" xlink:type="simple"><license-p>https://mech.novtex.ru/jour/about/submissions#copyrightNotice</license-p></license></permissions><self-uri xlink:href="https://mech.novtex.ru/jour/article/view/104">https://mech.novtex.ru/jour/article/view/104</self-uri><abstract><p>Рассматривается робастное управление недетерминированным объектом с применением адаптивного нечеткого регулятора, адаптивной нечеткой обратной связи, реализованной на базе многоуровневого релейного элемента, управляемого текущим значением частотного показателя колебательности. Разработан адаптивный нечеткий регулятор и приведен алгоритм управления коэффициентом обратной связи в системе регулирования.</p></abstract><trans-abstract xml:lang="en"><p>Robust control of non-deterministic object (NO) is an urgent task, and there are different approaches to its solution. The paper considers an introduction of fuzzy feedback in the control loop of NO. The value of the feedback coefficient may range from logic zero (the gap feedback) to logic one. Process of increasing the oscillation in the control loop (NO) is controlled by the frequency of oscillation index. The numerical value of the frequency of oscillation index sets parameters of a "forbidden" circle, which includes the "dangerous" point with coordinates -1, j0. Changes in frequency response of NO will be countered by changing the parameters of a "forbidden" circle. In the control loop of the NO we introduce an adaptive nonlinear approximator (regulator). The controller is implemented on the basis of an adaptive neural fuzzificator and unit activation functions block. Activation function (sigmoidal unbalanced function) strengthen "weak" and weakening "strong" signals at the input. Adaptation of neural fuzzificator performed using neuron feedback with sequential learning. Control algorithm feedback coefficient is made on the basis of multilevel relay element (MRE). MRE controlled by duty cycle, proportional to the difference between the signals of the current and minimum values of the frequency of oscillation index. In the control loop of MO desired dynamics is provided by the adaptive fuzzy control, and stability - by fuzzy feedback. The main conclusions are the following: adaptive fuzzy controller to control the MO using neural technology is developed; control algorithm of fuzzy feedback control loop of NO is developed.</p></trans-abstract><kwd-group xml:lang="ru"><kwd>робастное управление</kwd><kwd>недетерминированный объект</kwd><kwd>адаптивный нечеткий регулятор</kwd><kwd>нечеткая обратная связь</kwd><kwd>частотный показатель колебательности</kwd><kwd>адаптивный нейрон</kwd><kwd>многоуровневый релейный элемент</kwd><kwd>robust stability</kwd><kwd>non-deterministic object adaptive fuzzy control</kwd><kwd>adaptive fuzzy feedback oscillation frequency component</kwd><kwd>the neuron adaptive</kwd><kwd>multilevel relay element</kwd></kwd-group></article-meta></front><back><ref-list><title>References</title><ref id="cit1"><label>1</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Москалев А. Г. Автоматическое регулирование режима электрической системы по частоте и активной мощности. М.-Л.: ГЭИ, 1960. 239 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Москалев А. Г. Автоматическое регулирование режима электрической системы по частоте и активной мощности. М.-Л.: ГЭИ, 1960. 239 с.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit2"><label>2</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Хижняков Ю. Н. Комбинированный метод управления параллельной работой генераторов переменного тока. Пермь: изд. Перм. гос. техн. ун-та, 1999. 144 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Хижняков Ю. Н. Комбинированный метод управления параллельной работой генераторов переменного тока. Пермь: изд. Перм. гос. техн. ун-та, 1999. 144 с.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit3"><label>3</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Хижняков Ю. Н., Южаков А. А. Адаптивное связанное управление ТВД с применением нейронной технологии // Известия вузов. Электромеханика. 2014. № 4. С. 35-39.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Хижняков Ю. Н., Южаков А. А. Адаптивное связанное управление ТВД с применением нейронной технологии // Известия вузов. Электромеханика. 2014. № 4. С. 35-39.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit4"><label>4</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Борисов В. В., Круглов В. В., Федулов А. С. Нечеткие модели и сети. М.: Горячая линия-Телеком, 2007. 284 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Борисов В. В., Круглов В. В., Федулов А. С. Нечеткие модели и сети. М.: Горячая линия-Телеком, 2007. 284 с.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit5"><label>5</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Кудинов Ю. И., Кудинов И. Ю. Устойчивость нечетких автоматных и реляционных динамических систем // Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. № 6. С. 2-12.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Кудинов Ю. И., Кудинов И. Ю. Устойчивость нечетких автоматных и реляционных динамических систем // Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. № 6. С. 2-12.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit6"><label>6</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Кудинов Ю. И., Кудинов И. Ю. Устойчивость нечетких динамических продукционных систем // Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. № 7. С. 6-19.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Кудинов Ю. И., Кудинов И. Ю. Устойчивость нечетких динамических продукционных систем // Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. № 7. С. 6-19.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit7"><label>7</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ziegler J. G., Nichols N. B. Optimum settrings for automatic controllers // Trans. ASME. 1942. V. 64. P. 759-768.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ziegler J. G., Nichols N. B. Optimum settrings for automatic controllers // Trans. ASME. 1942. V. 64. P. 759-768.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit8"><label>8</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Chien K. L., Hrones J. A., Reswick J. B. On automatic control of generalized passive systems // Trans. ASME. 74. P. 175-185.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Chien K. L., Hrones J. A., Reswick J. B. On automatic control of generalized passive systems // Trans. ASME. 74. P. 175-185.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit9"><label>9</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ротач В. Я. Теория автоматического управления. Учеб. для вузов. М.: Издательство МЭИ, 2004. 400 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ротач В. Я. Теория автоматического управления. Учеб. для вузов. М.: Издательство МЭИ, 2004. 400 с.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit10"><label>10</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Бобко В. Д., Золотухин Ю. Н., Нестеров А. А. Оптимальная траектория как основа построения базы знаний нечеткого логического контроллера // РОИ-98. Распределенная обработка информации. Тр. шестого междунар. семинара. Новосибирск, Сибирское отделение РАН, 1998. С. 290-294.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Бобко В. Д., Золотухин Ю. Н., Нестеров А. А. Оптимальная траектория как основа построения базы знаний нечеткого логического контроллера // РОИ-98. Распределенная обработка информации. Тр. шестого междунар. семинара. Новосибирск, Сибирское отделение РАН, 1998. С. 290-294.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit11"><label>11</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Хижняков Ю. Н. Релейно-импульсное преобразование и его применение // Вестник Ижевского государственного технического университета. 2010. № 2. С. 112-114.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Хижняков Ю. Н. Релейно-импульсное преобразование и его применение // Вестник Ижевского государственного технического университета. 2010. № 2. С. 112-114.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit12"><label>12</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Харитонов В. Л., Хинричсен Д. Устойчивость вложенных семейств полиномов // Автоматика и телемеханика. 1997. № 3. С. 81-92.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Харитонов В. Л., Хинричсен Д. Устойчивость вложенных семейств полиномов // Автоматика и телемеханика. 1997. № 3. С. 81-92.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit13"><label>13</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пегат А. Нечеткое моделирование и управление (пер. с англ.) М.: Бином. Лаборатория знаний, 2009. 798 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Пегат А. Нечеткое моделирование и управление (пер. с англ.) М.: Бином. Лаборатория знаний, 2009. 798 с.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit14"><label>14</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Андриевская Н. В., Леготкина Т. С., Хижняков Ю. Н. К вопросу статической устойчивости в системах нечеткого управления объектами // Матер. конф. "Управление в технических, эргодических, организационных и сетевых системах" (УТЭОСС-2012). Санкт-Петербург, 2012.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Андриевская Н. В., Леготкина Т. С., Хижняков Ю. Н. К вопросу статической устойчивости в системах нечеткого управления объектами // Матер. конф. "Управление в технических, эргодических, организационных и сетевых системах" (УТЭОСС-2012). Санкт-Петербург, 2012.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit15"><label>15</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Андриевская Н. В., Хижняков Ю. Н. Исследование устойчивости нечеткого управления объектами // Нейрокомпьютеры: разработка, применение. 2013. № 11. С. 7-11.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Андриевская Н. В., Хижняков Ю. Н. Исследование устойчивости нечеткого управления объектами // Нейрокомпьютеры: разработка, применение. 2013. № 11. С. 7-11.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit16"><label>16</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Хижняков Ю. Н. Теория многопозиционного релейного регулирования и ее приложение. Перм. гос. техн. ун-т. Пермь, 1999. 99 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Хижняков Ю. Н. Теория многопозиционного релейного регулирования и ее приложение. Перм. гос. техн. ун-т. Пермь, 1999. 99 с.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit17"><label>17</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Хижняков Ю. Н. Нечеткое, нейронное и гибридное управление: учеб. пособ. Пермь: Изд-во Перм. нац. исслед. политехн. ун-та, 2013. 303 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Хижняков Ю. Н. Нечеткое, нейронное и гибридное управление: учеб. пособ. Пермь: Изд-во Перм. нац. исслед. политехн. ун-та, 2013. 303 с.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit18"><label>18</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Хижняков Ю. Н. Алгоритмы нечеткого, нейронного и нейро-нечеткого управления в системах реального времени: учеб. пособ. Пермь: Изд-во Перм. нац. исслед. политехн. ун-та, 2013. 156 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Хижняков Ю. Н. Алгоритмы нечеткого, нейронного и нейро-нечеткого управления в системах реального времени: учеб. пособ. Пермь: Изд-во Перм. нац. исслед. политехн. ун-та, 2013. 156 с.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit19"><label>19</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Леготкина Т. С., Данилова С. А. Методы идентификации систем: учеб. пособие. Пермь: Изд-во Перм. гос. техн. ун-та, 2008. 123 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Леготкина Т. С., Данилова С. А. Методы идентификации систем: учеб. пособие. Пермь: Изд-во Перм. гос. техн. ун-та, 2008. 123 с.</mixed-citation></citation-alternatives></ref></ref-list><fn-group><fn fn-type="conflict"><p>The authors declare that there are no conflicts of interest present.</p></fn></fn-group></back></article>
